大疆六旋翼无人机组装及飞行原理

本文以大疆六旋翼无人机为例，讲述如何大疆六旋翼无人机组装和简析研究六旋翼无人机的飞行原理过程。

一、大疆六旋翼无人机组装

如果真决定要去自己组装一台六旋翼无人机的话，你就必须做到这几点，首先得了解无人机的五大部分-“机架、动力、电池、飞控、遥控，不航拍就这五大部分，航拍就坯有摄像头、云台、图传和监视器，双人就再加个云台手.

一、无人机的五大部分

1.机架

机架是无人机的主体部分，确定好机架之后才能确定，你之后所有的零配件的类型与数目。

2.电机

我用的是大疆风火轮系列 550的六旋翼无人机，新的飞控会更稳定，飞控的选择尽量考虑最新的飞控，更稳定，电机的选择需要看载重的机架，DJI的电机与电调一般是同一套装，这两个搭配起来要看电机功率和参数，还会影响到整机的配置和电池。

无人机的动力是由电机提供的，也就是俗称的马达，主要作用是产生驱动和转矩，作为用电器或各种机械的动力源。是指依据电磁感应定律实现电能转化或传递的一种电磁装置。

3.无刷电机

它的转子是永磁磁钢，连同外壳一起和输出轴相连，定子是绕组线圈，去掉有刷电机用来交替变换电磁场的换向电刷。

4.电调

电调全称电子调速器，它根据控制信号调节电动机转速。

二、组装无人机

将电机与ESC连接，固定在机臂上，确保电机与机臂垂直，马达的旋转方向并不相同，一般间隔跳变，交换连接马达与电调的任意两根连线即可使马达转变方向。

电池是风险点，性价比不能用在电池上，那是要命的，所以要选择大牌正品，尽可能减少风险，格氏电池的问题会少一些。

三、需要的零件

机身上板1个,机身下板1个，力臂550FAW2个，力臂550FAC4个，10寸螺旋桨对4个，电机550mot6个，电调550ESC6个，螺丝（M3X8）24个，螺丝（M2.5X5）36个，背胶魔术贴550MSX1个，电池捆绑带550BBX1个，电源线对550PLP1个。

这样一台无人机的基本框架就差不多成型了，但是这并不是意味着大功告成，组装完成后，无人机还得进行一些调试才方可上浆飞行。

二、简析六旋翼无人机的飞行原理过程

以一架轴距为700mm的六旋翼无人机为例,简析六旋翼无人机的结构与飞行原理,建立数学模型,设计了在实际中应用最广泛的PID控制器,又考虑六旋翼无人机存在易受外界环境干扰、模型参数不确定、执行器饱和等问题,结合多环控制结构形式,在位置环和姿态环设计基于自适应方法的非奇异快速终端滑模控制器,抑制不确定和扰动的影响,在转速环设计基于干扰观测器的滑模控制器,并通过MATLAB/Simulink进行仿真验证,结果表明所设计的控制器在模型不确定、外部干扰和执行器饱和的影响下能够保证控制误差快速收敛。最后基于Pixhawk飞行控制器实现六旋翼无人机的自主飞行控制。